Hälsinglandin kartta, 1761

Augustin A. Lenaeuksen (1740-1802) vuonna 1774 laatima vanha kartta, joka kattaa suurimman osan Hälsinglandista ja perustuu vuoden 1761 karttaan.

Hälsinglandin historia ulottuu tuhansien vuosien taakse. Pronssikaudella, noin 3 000 vuotta sitten, hälsingerien esi-isät asettuivat maanviljelijöiksi ja alkoivat viljellä aluetta. Maanviljely saavutti Hälsinglandin rannikon 2400 vuotta sitten.

Rautakaudelta on runsaasti arkeologisia löytöjä, esimerkiksi Forssan seurakunnan rikkaat rautakautiset kohteet, joissa on kaksi muinaislinnaa. Hälsinglandin Söderhamnin ja Söderhamnin välillä on erityisen rikas rautakautisten löytöjen maantieteellinen kolmio, Mjälleborgen Östersundissa, Jämtlandissa ja Gene Örnsköldsvikin ulkopuolella Ahvenanmaalla. Hälsinglandissa on myös runsaasti viikinkiaikaisia riimukirjoituksia, joista suurin osa on peräisin 1100-luvulta. Myös vanhin säilynyt pohjoismainen oikeuslähde on löydetty Hälsinglandista, Forsaringen, jonka useimmat tutkijat ovat ajoittaneet 9. vuosisadalle.

Hälsingland mainitaan ensimmäisen kerran historiallisissa lähteissä noin vuonna 1072 Bremenin Aatamin kirjassa Hampurin arkkihiippakunnan historiasta, jossa hän kuvaa aluetta osana Svean kuningaskuntaa. Pitkään puhuttiin "Suur-Hälsinglandista", johon kuuluivat myös Ahvenanmaa ja Medelpad. Hälsingland-nimen alkuperästä on kaksi teoriaa.

Erään teorian mukaan nimi viittaa kapeisiin merenlahtiin ("niskoihin"), joita oli muinoin, mutta joita ei enää nykyään ole maankohoamisen vuoksi. Kuten Ångermanland, joka viittaa vanhaan norjalaiseen kirjoita, merenlahti, jota maantieteessä kutsutaan myös Hälsinglandiksi.

Toinen teoria on peräisin islantilaisen historioitsijan Snorre Sturlassonin kirjoituksista. Hän kirjoittaa siitä, kuinka Kettil Jamte -niminen mies muutti 7. vuosisadalla Tröndelagenin pohjoisosasta itään ja perusti suuria siirtokuntia vuorten taakse. Koska Kettil Jamte oli alueen ensimmäinen uudisasukas, Jämtlandin maa nimettiin sen mukaan. Miten tämä liittyy Hälsinglandiin? No, Kettilillä oli pojanpoika, Tore Helsing, jonka mukaan Haakon Hyvän saaga joutui pakenemaan itään tappamisen jälkeen. Sitten hän viljeli Hälsinglandin sisäosia, ja tämän miehen sanotaan antaneen nimensä Hälsinglandin maakunnalle. Riippumatta siitä, onko Snorre Sturlasson oikeassa vai väärässä, on todettu, että Hälsinglandin, Ångermanlandin ja Jämtlandin maakunnilla oli erityisen vahva yhteys Norjan Tröndelageniin.